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设计一款完全自主运行的玩具汽车，使其能够自主探索环境、避开障碍物，并能进行实时决策
我们的团队利用树莓派 5 开发了一款自主式遥控汽车，该车具备车道保持功能，通过闭环光学编码器驱动器保持恒定速度，并会在沿着赛道设置的红色纸制“停止标志”处自动停车。该车使用 USB 摄像头进行视觉识别，使用 OpenCV 进行车道检测，使用定制的 Linux 内核模块(利用 gpiod)进行编码器计时，并使用 PD 控制器进行模拟转向。这项工作借鉴了用户 raja_961 的 Instructable 文章“使用树莓派和 OpenCV 的自主车道保持汽车”，以及我们在文中多次提及的 Hackster 上的先前 ELEC 424 项目。
