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视觉SLAM前端关键技术：特征提取与位姿估算
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武汉大学高智教授团队：动态场景下基于视觉同时定位与地图构建技术的多层次语义地图构建方法 | 《电子与信息学报》佳文速递
针对目前视觉SLAM遇到的问题以及现有方法的不足，武汉大学高智教授团队与中科院空天信息创新研究院合作，提出一种简便且有效的视觉SLAM系统。本文方法考虑了被迫移动的物体给定位和建图带来的影响，在定位精度上远优于目前主流的动态场景下的视觉SLAM方案，证明在高动态场景中具有较好的稳定性和鲁棒性。
