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基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现
仿生机器蟹控制系统需要较高的控制精度和运算速度,以便在机械结构刚度较高的情况下,通过提高响应速度来确保机器人的正常行走和姿态控制。由于在机器蟹腿节和胫节置有两个电机(如图1所示),使其质量较大,同时由于体积的限制使得各步行足相互间距较小,因此将造成机器蟹在行走过程中耦合较强,控制模型受躯体位姿、步行足位形和步态等因素的影响较大。
仿生机器蟹控制系统需要较高的控制精度和运算速度,以便在机械结构刚度较高的情况下,通过提高响应速度来确保机器人的正常行走和姿态控制。由于在机器蟹腿节和胫节置有两个电机(如图1所示),使其质量较大,同时由于体积的限制使得各步行足相互间距较小,因此将造成机器蟹在行走过程中耦合较强,控制模型受躯体位姿、步行足位形和步态等因素的影响较大。
